本文发表于汽车之家，原文链接：
https://club.autohome.com.cn/bbs/thread/4010a0124725f6c4/76430164-1.html
自己动手：改爱唯欧后轮碟刹、电子手刹、自动手刹系统
小爱乞丐版已经准6年了，期间也做过一些改动：从外观的天线、大灯亮圈、前雾灯及自动大灯、16寸铝合金轮毂，到DVD导航、多功能方向盘、定速巡航、后轮碟刹；想想除了高配仪表和升降座椅太烧钱不想改、侧气囊没法改或说不敢改，也没多少好改的了。要说DIY改装确实是费时费力的事情，除了一些没有技术含量的外观改造，即便购买现成套件的改装也是需要一定动手能力的，有些看似简单的改造其实有可能影响其稳定性和可靠性甚至安全性能！所以我的开场白还是不建议大家随意改装，不要做没有把握的改装！
其实三年前我就在某宝花了2400大洋买了爱唯欧改后轮碟刹套件，现在想想象真冤！那套件使用TRW的分泵是老款宝来车型的，刹车盘是菱悦V3的，刹盘很小(D=236mm)小于刹车片，以至于久而久之刹车片外圈磨不到有异响，卖家配的刹车片质量很差，刹车效果很不好；安装时就发现手刹拉线设计有下存水弯，当时虽发现了问题，也没办法解决，刹车拉线是所谓卖家定制的、质量也很差，以至于冬天被冰住，无法放手刹，第二年刹丝就绣了，手刹拉放不自如，最终锈死，导致无法使用手刹，所以才决定彻底解决这一问题。（我是不是回答了有些车友的疑问：将近6年的车还这么折腾？？？）
好了，言归正传，下面开始改造过程：
一：首先是总体规划：寻找一款实惠的电子分泵，寻找适合的刹车盘，然后画图制作桥码。关于电路部分：首先是无继电器设计（最终考虑CPU完全断电增加了一个主电源继电器），必须具有硬件和软件双重过电流保护，必须具有刹车状态(包括AutoHOLD)记忆、能够识别车辆运动状态：启动与否、车速、刹车状态等。程序需要如下防呆设计：超过7Km/h禁止拉手刹，停车自动拉手刹，起步自动放手刹。（坡道刹车自动拉手刹目前实现得不太理想）
二：拆下后轮轴承测量。由于没有能找到爱唯欧后轮轴承图纸，只能靠卡尺(某宝花三十几元买的)量了。
三：选择电子分泵：反复寻找对比发现了五菱宏光S3的后刹分泵也是电子的，且价格特别便宜，才324一对，还包含陶瓷刹车片。（卖家说是试验车拆下的，刹车片轻微磨损，这款车刚上市不久，应该不可能有仿制件吧）五菱宏光S3采用了16寸轮毂，我也改了16寸轮毂，所以就选定！（安装后目测15寸轮毂安装应该可以）。
注：关键配件选择要遵循：宁用面包车原装配件，也不用所谓的副厂高仿配件！！切记！！！
四：画图筛选确定刹盘：首先爱唯欧的轮毂螺丝是4*100排列的，这样的车型后轮碟刹的本来就不是很多，经过多天查资料等等的筛选最终确定使用北京现代瑞纳(K2)后刹盘。包邮320元一对。
爱唯欧轴承实测尺寸图，桥码与刹盘计算图
五菱宏光S3后电子分泵
网找的：瑞纳、瑞奕、K2后刹盘尺寸图
五：画图制作桥码：对钢材不了解，也就随便选择了CR12模具材料，15CM*30CM*9MM精抛光板，125元包含邮费。制作过程包括线切割、铣、热处理。有条件的使用加工中心加工。也可以在某宝找商家定制，我曾发图纸过去，人家开价400元/对，包含40CR材料。
供平面加工用桥码尺寸图
桥码尺寸及说明
六：安装电机线：手刹电机线，依然从原刹车拉线位置走，一定要固定可靠，我是选用了12MM半硬质PU油管，每根1.2米，下端头采用不锈钢气管接头PC12-02（12mm管，2分丝）用2分锁母固定，气管依然可以卡在原先卡手刹拉线的固定托内。
拆掉机械手刹，制作并安装固定壳板的铁片。图中使用8CM方管切割打眼而成。
原刹车拉线底端，使用不锈钢气管接头（铜质接头不美观且内孔小）
电机线穿管固定
橡胶密封原样安装
七：机械部分安装：只要桥码尺寸无误，机械安装过程还是比较简单的，固定分泵使用12mm螺栓，长度30mm，螺距为1.25mm。后桥上铁板需要打磨掉切一个角。
用角磨机切掉个角
桥码与轴承固定完毕，从内到外依次是：霍尔测速固定架、桥码、轴承。没有考虑防尘罩
油管采用福田蒙派克阁瑞斯前刹车原车油管，接双凹公头铁管（10mm丝，10cm）
油管、电机插头都已经连接。步是加注刹车油，排空气
八：电机驱动模块：电机驱动模块很关键，开头也重复过了，必须要带过电流保护，因为手刹电机是否到位只能靠电流来检测。劣质的驱动板可能造成的后果：自身不稳定或烧毁，分泵手刹电机烧毁。
一开始在某宝买了一款双H桥电机驱动模块，到手就很后悔，明明是花的高价钱买的（一般双H桥30多元至70多元，这个99元，加邮费104元），做工极其粗燥，竟然全是手工焊接，本想凑合用，等切割固定好了测试，竟然一个通道是坏的，且卖家非常无赖，并被卖家攻击侮辱：说我是个连IO口都不认识~真实无语。所以说一般来讲电子产品还是多考虑广东一带，浙江一带的电子产业并不发达。好了先上个差图：
劣质双H桥驱动，无过电流保护，不适用！
后来仔细搜寻，找到几款带过电流保护的，对比价格等因素后选择了下面这款单H桥驱动，两块花了90+8元，下面是拆解图，拆解的目的是做一些细微的修改：
驱动板拆解顶板正面，碍于广告嫌疑，将品牌网址P掉。（5V引出脚将改为AD输出）
驱动板底板，采用MOS对管设计，将过电流取样电阻R003(0.003欧姆)更换为R050（我是用两个R100并联）
这里有个引出取样电压的改动：把驱动板输出5V切断，用1K电阻连接LM358的1脚：将LM358第一级放大后的电压信号（1脚）引出，供CPU的AD端口采集电压从而换算为电机实时工作电流。
驱动板连接CPU板脚位：GND、EN使能、A、B、AD取样电压。逻辑关系为：EN=A=1;B=0;为正转，EN=B=1;A=0;为反转，EN=A=B=1;为刹车。
首先要对驱动板单独调试，为了加强保护，每个电机模块供电端串联一个3A16V的自恢复保险丝。连接分泵电机、连接12V电瓶、反复刹放调整电位器，当刹、放到位后过电流保护可靠启动为止。
九：开发板、CAN模块、CAN解码模块、倾角传感器模块、供电电路、按钮输入、ACC检测、指示灯输出等相关电路，电子手刹开关及各型接插件。
要说这个途观的开关真大，拆开快递直接吓一跳！但也暂时没找到可以外装的电子手刹开关。
接插件是在某宝找的一家专业做汽车接插件额厂家，品种多，且便宜，另外这个途观的电子手刹开关也可以使用LED广告显示屏里面的连接排线，只是那线不够粗。
开发板：STM32F103应该足矣胜任，但想想也不差个二三十块钱就买了STM32F407VET6的最小板，也才四十来块。板上有25系列的flash，但用兆级的flash保存几十个字节的数据有点浪费了。
CAN解码模块GCAN-600：STM32F407带2路CAN，但我还是懒了一下，毕竟熟悉CAN协议和ISO那个协议还需要一些时间，所以就花了36大洋买了个现成的解码模块，只是遗憾的是能获取的信息不太多，有价值的信息包括：电瓶电压（用以判断钥匙开启），车速，发送机转速，节气门开度（接近于油门大小的意思），发送机负荷比例，油箱剩余油量（这里没用），发送机启动时长。
倾角传感器模块MMA7361 ，用来测量车子是否在坡上，实测漂移太大，目前使用不可靠，可能需要考虑专业的单轴倾角传感器SCA60C了。
输出端口包括：手刹状态指示灯、AutoHold指示灯、车上手刹指示灯线（刹住为低电平点亮仪表手刹标志灯）、自身工作电源继电器。指示灯驱动电压为12V（一开始我保守起见使用5V，发现亮度不够），单片机输出口先驱动三极管再控制LED，当然也可以考虑使用ULN2803之类的驱动块。
开始的基本测试中
开发板反面
买的单独手刹开关插头，自己接线
目前程序实现的功能：
1：拉、放手刹检测电流，过电流即认为动作到位停止，这个过电流值必须设置得比驱动板更灵敏。动作过程中可以被打断、然后电机制动、然后反方向运行。
2：记忆手刹状态，记忆autohold状态，记忆各项运行参数。
3：当发动机启动后，如果发动机转速达到设定值、或发动机负荷到达设定值、或速度超过设定值（一般为7KM/h）时，自动释放手刹。
4：当ACC断电后，检测并自动拉起手刹，然后给自身断电。直到ACC得电后继电器吸合整个电路才会恢复通电。
5：AutoHold：坡道自动拉手刹由于模块漂移运行不稳定，目前开启后基本上就是刹车到0Km/h一秒后自动拉手刹；本来实现了熄火自动拉手刹，后被ACC断电拉手刹取代。
6：无论何种情况下，当车速超过7KM/h时都不会拉手刹并自动释放手刹。
7：使用STM32F407的USART2接入GCAN-600解码模块，实时获取汽车运行数据；USART1用于电脑连接调试。
特写个电脑端串口调试参数设置软件，相当于串口助手之类。使用USB-TTL线直连开发板USART1。
16寸轮毂安装后实拍，目测爱唯欧原车15寸轮毂完全可以安装。
买个车内收纳盒，安装于原手刹拉杆洞位置！可以横放6寸手机。
美中不足的是开关太大！
改造所需配件及花销如下：
五菱宏光S3后电子分泵（原厂拆车件）一对324元
北京现代瑞纳瑞奕K2后刹盘（全新远厂件）一对320元
桥码（包括材料、磨光、线切割、铣、热处理）一对360元
PU管3米27元
不锈钢气管接头PC12-02两个15元
2分锁母两个6元
福田蒙派克阁瑞斯前刹车软管一对60元
10CM长10MM丝双凹公头铁油管26元
接插件（多型）40元
导线20元
途安电子手刹开关60元
控制器铝盒30元
H桥电机驱动模块两块98元
STM32F407开发板45元
CAN解码模块39元
TJA1050 CAN接口模块8元
以上合计将近1500元，未包括零散材料、一些辅助材料、工具、和浪费的材料！我的实际总开销约1800元左右吧。
由于时间仓促，安装时没能全面拍照；再加上水平有限，以上有不正确或需要改善的地方，希望大虾们多多指教！
欢迎拍砖！欢迎灌水！
2018-09-26：安装了几天运行稳定，刹、放动作过程3秒左右，电机转动声音明显，拉住手刹根本不能起步（没舍得狠狠地加油门），脚刹制动干脆有力。今天修改了一些错别字，看到一些大神的鼓励很欣慰！如果大家感兴趣的话，我会在稳定运行一段时间之后将电路部分的图片补上。并把运行这段时间的观察到的问题汇总出来。
2018-09-30：继续汇报这几天运行稳定。今天拆下控制盒补了几张图片。同时电路做了如下修改：
1：修改了ACC取样检测电路电阻，打火时不会被误判断为ACC失电。
2：增加了ACC通电时强制为CPU复位。以预防CPU死机或程序假死造成必须拔电源才能复位的可能问题（事实上并没有出现过死机或假死）。电路包含78L05稳压，电容滤波等电路。
